Romance picaresco
Nesse sentido, "Memórias de um Sargento de Milícias" se filia à tradição do romance picaresco, que se origina na Espanha, com a publicação de "Lazarillo de Tormes", de 1554. A expressão "pícaro" refere-se "àqueles que vivem de astúcias, ardis, trapaças" e, nesse sentido, deu origem a um dos sentidos da palavra "picareta", muito usada ainda hoje. O pícaro ou picareta se vale desses expedientes para garantir sua sobrevivência e tem, com toda certeza, uma visão cínica da realidade que o cerca.

É precisamente o caso de Leonardo, enjeitado pelos pais pouco depois do nascimento, criado pelo padrinho e, depois, pela madrinha, ele logo dá mostras de seu verdadeiro caráter. O romance narra suas aventuras e desventuras na "baixa sociedade" fluminense, até que ele é preso pelo Major Vidigal - um personagem que existiu mesmo: Miguel Nunes Vidigal, chefe da Guarda Real, criada pelo rei em 1809, para policiar o Rio de Janeiro.

Jeitinho brasileiro
O Vidigal é o símbolo da repressão arbitrária e socialmente injusta, temida por todos aqueles que - tenham ou não problemas com a lei - são pobres e não dispõem de recursos, nem contam com a amizade de algum poderoso que eventualmente possa ampará-los num momento de necessidade.

Enfim, o que não falta são reviravoltas à narrativa de "Memórias de um Sargento de Milícias" e, graças a intervenção da madrinha de Leonardo e de uma amiga sua - ex-amante do major Vidigal - o anti-herói acaba por ingressar na milícia e ser promovido ao cargo de sargento a que se refere o título.